插齒刀按外形分為盤形插齒刀、碗形插齒刀、筒形插齒刀3種。

　　插齒刀主要用于加工內、外嚙合的直齒、插齒刀斜齒和人字齒輪。插齒刀主要加工帶臺肩的和多聯的內、外嚙合的直齒輪，它與盤形插齒刀的區別在于工作時夾緊用的螺母可容納在插齒刀的刀體內，因而不妨礙加工。筒形插齒刀用于加工內齒輪和小的外齒輪，靠內孔的螺紋旋緊在插齒機的主軸上。插齒刀主要用于加工內嚙合的直齒和斜齒齒輪。
      

　　操作為了產生后角和重磨后不影響所加工齒輪的齒形，在垂直于插齒刀軸線的各剖面內做插齒刀成變位齒的形狀，變位系數X0由前端面向后端面逐漸減小，并由正變負，插齒刀在使用中受到一些限制。

　　在加工外嚙合和內嚙合的斜齒輪和人字齒輪時，需要用斜齒插齒刀。加工一對外嚙合的斜齒圓柱齒輪時，需要用兩把斜齒插齒刀，其旋向與被加工齒輪相反；加工一對內嚙合的斜齒圓柱齒輪時，加工內齒斜齒輪的刀具與齒輪的旋向相同。斜齒插齒刀由于刀齒傾斜，兩側刃的前角相差很大，一側為正前角,另一側為負前角,為了改善插齒刀的工作條件，需要采用特殊的刃磨。

　　插齒刀可被看作是插齒刀齒數為無窮多時的一個特例，有直齒和斜齒兩種。梳齒刀形狀簡單，制造方便，用于加工外嚙合直齒、斜齒與人字齒輪，特別適用于加工較大模數的齒輪。